Mechanesch Struktur System
Aus enger mechanescher Struktur Perspektiv sinn industriell Roboteren allgemeng a Serienroboter a Parallelroboter opgedeelt. Eng Charakteristik vu Serienroboter ass datt d'Bewegung vun enger Achs den Urspronk vum Koordinatesystem vun enger anerer Achs ännert, während d'Bewegung vun enger Achs an engem parallele Roboter den Urspronk vum Koordinatesystem vun enger anerer Achs net ännert. Fréi industriell Roboteren hunn all Serienmechanismus benotzt. E parallele Mechanismus gëtt definéiert als e zouenen -Loopmechanismus, an deem déi bewegt Plattform an déi fix Plattform duerch mindestens zwou onofhängeg kinematesch Ketten verbonne sinn, de Mechanismus huet zwee oder méi Fräiheetsgraden, a gëtt parallel gedriwwen. E parallele Mechanismus huet zwee Komponenten: Handgelenk an Aarm. D'Bewegungsberäich vum Aarm huet e wesentlechen Impakt op den Aarbechtsberäich, während de Handgelenk d'Verbindung tëscht dem Tool an dem Haaptkierper ass. Am Verglach mat Serienroboter hunn parallel Roboter Virdeeler wéi méi héich Steifheit, strukturell Stabilitéit, méi héich Belaaschtung -lagerkapazitéit, méi héich Mikro -Bewegungsgenauegkeet, a manner Bewegungslaascht. Bei der Positiounsbestëmmung ass d'Forward-Léisung fir Serienroboter einfach, awer d'invers Léisung ass ganz schwéier; Ëmgekéiert, fir parallel Roboteren, der Forward Léisung ass schwéier, mä d'invers Léisung ass ganz einfach.
Fuert System
De Drive System ass den Apparat deen Kraaft un de mechanesche Struktursystem liwwert. Ofhängeg vun der Kraaftquell sinn d'Triebsystemer a véier Typen klasséiert: hydraulesch, pneumatesch, elektresch a mechanesch. Fréier industriell Roboteren hunn hydraulesch Gedriffer benotzt. Wéi och ëmmer, wéinst Probleemer wéi Leckage, Kaméidi a gerénger -Vitesse Onstabilitéit, souwéi déi voluminös an deier Kraaft Eenheeten, ginn hydraulesch Drive momentan nëmmen a groussen, schwéieren -Pflicht Roboteren, Parallelveraarbechtungsroboter, an e puer speziell Uwendungen benotzt. Pneumatesch Gedriffer bidden Virdeeler wéi Héichgeschwindegkeet, einfach Systemstruktur, einfach Ënnerhalt a kleng Käschten. Wéi och ëmmer, pneumatesch Geräter funktionnéieren bei nidderegen Drock, wat präzis Positionéierung schwéier mécht, a ginn allgemeng nëmme benotzt fir Endeffektoren an industrielle Roboteren ze fueren. Pneumatesch Gripper, Rotatiounszylinder, a pneumatesch Saugbecher kënnen als Enneffektoren fir mëttel bis kleng Belaaschtung vum Werkstéck an d'Montage benotzt ginn. Elektresch Drive sinn am Moment déi meescht benotzte Fuermethod. Hir Charakteristiken enthalen bequem Energieversuergung, séier Äntwert, grouss dreiwend Kraaft, praktesch Signalerkennung, Iwwerdroung a Veraarbechtung, an d'Fäegkeet fir verschidde flexibel Kontrollmethoden ze benotzen. Drive Motore benotzen typesch Steppermotoren oder Servomotoren; direkt fueren Motore sinn och benotzt, mä dës si méi deier an hu méi komplex Kontroll. D'Reduktioune passend mat de Motore sinn allgemeng harmonesch Reduzéierer, cycloidal Pinwheel Reduzéierer, oder Planetaresch Gangreduzéierer. Wéinst de bedeitende linearer Fuerderungen a parallele Roboteren sinn linear Motore wäit an dësem Beräich ugeholl ginn.
Sensing System
De Sensingsystem vum Roboter transforméiert verschidde intern Staats- an Ëmweltinformatioune vu Signaler an Daten an Informatioun déi de Roboter selwer oder aner Roboter kënne verstoen an applizéieren. Nieft dem Senséiere vu mechanesche Quantitéiten am Zesummenhang mat sengem eegenen Aarbechtszoustand, sou wéi Verrécklung, Geschwindegkeet a Kraaft, ass visuell Perceptiounstechnologie e wesentlechen Aspekt vun der industrieller Roboter Sensing. Visuell Servosystemer benotzen visuell Informatioun als Feedback Signaler fir d'Positioun an d'Haltung vum Roboter ze kontrolléieren an unzepassen. Maschinn Visiounssystemer ginn och wäit an der Qualitéitsinspektioun, der Werkstéckidentifikatioun, der Liewensmëttelsortéierung a Verpackung benotzt. De Sensing System besteet aus internen an externen Sensormoduler; d'Benotzung vun intelligenten Sensoren verbessert d'Mobilitéit, d'Adaptatioun an d'Intelligenz vum Roboter.
